Nhan đề chính: Advances in Robot Kinematics 2024

Nhan đề dịch: Tiến bộ trong động học Robot 2024 

Tác giả: Jadran Lenarčič, Manfred Husty

Nhà xuất bản: Springer Cham

Năm xuất bản: 2024

Số trang: XV, 437tr

Ngôn ngữ: Tiếng Anh 

ISBN: 978-3-031-64057-5

SpringerLink

Lời giới thiệu: Cuốn sách này dành cho các nhà nghiên cứu chuyên về động học của các cơ cấu robot, cũng như cho các nghiên cứu sinh tiến sĩ trong việc định hướng công trình nghiên cứu của họ. Nội dung bao quát một loạt các thành tựu mới nhất trong phân tích động học, mô hình hóa, mô phỏng, thiết kế và điều khiển. Các lý thuyết và phương pháp mới được áp dụng cho các cơ cấu chuỗi nối tiếp, song song và điều khiển bằng cáp, phục vụ cho robot công nghiệp hoặc robot dịch vụ. Các hệ thống này có thể từ mức độ di động chưa hoàn chỉnh đến mức dư bậc động học hoặc ràng buộc quá mức.

Tổng cộng có 49 bài báo được đưa vào sách, được sắp xếp thành bảy chương, như đã được trình bày tại Hội nghị chuyên đề lần thứ 19 về Những tiến bộ trong Động học Robot năm 2024. Hội nghị chuyên đề này, được tổ chức từ năm 1988, lần này được tổ chức tại Ljubljana (Slovenia), nơi nó khởi nguồn cách đây 36 năm. Các bài báo được tuyển chọn nghiêm ngặt thông qua quy trình phản biện đồng cấp và được sắp xếp vào các chương một cách ngẫu nhiên, theo truyền thống lâu đời của chuỗi hội nghị này. Việc làm này nhằm mục đích đặt sự chú trọng ngang nhau cho từng thành tựu được giới thiệu.

Từ khóa: Điều khiển; Động học; Robot; Mô hình hóa; Mô phỏng;

Nội dung cuốn sách gồm những phần sau:

49 bài báo được trình bày tại Hội thảo lần thứ 19 (ARK 2024) tổ chức ở Ljubljana, Slovenia, năm 2024 

Tập hợp các kết quả nghiên cứu mới nhất về phân tích, mô hình hóa, thiết kế, điều khiển và mô phỏng trong lĩnh vực động học robot.

Các dạng cơ cấu robot

Phân tích, mô hình hóa áp dụng cho robot dạng serial, parallel, và cable-driven, bao gồm cả các hệ kinematically redundant hoặc over-constrained 

Ứng dụng sang robot phục vụ, đóng gói, và ứng dụng nông nghiệp 

Lý thuyết ốc-vít (screw theory): 

Ứng dụng để cân bằng tĩnh cơ cấu RSSRSS; kiểm soát trượt thời gian C² với dual quaternion pose representation 

Động học đảo/tiến và singularities: 

Robot phục vụ y tế: cơ cấu ghép song song ứng dụng trong phẫu thuật tối thiểu xâm lấn; 

Ứng dụng và mô phỏng thực nghiệm

Công cụ toán học & tính toán

Tích hợp phương pháp tối ưu hóa đa mục tiêu để tăng hiệu năng và mở rộng khả năng điều khiển.