Nhan đề chính: Robust Sliding Mode Protocols for Formation of Quadcopter Swarm

Nhan đề dịch: Các giao thức trượt chế độ vững để hình thành đội hình bầy đàn máy bay Quadcopter

Tác giả: Axaykumar Mehta, Akash Modi

Nhà xuất bản: Springer Singapore

Năm xuất bản: 2024

Số trang: 172 tr.

Ngôn ngữ: Tiếng Anh

ISBN: 978-981-99-9726-8

  Lời giới thiệu: Cuốn sách trình bày một số giao thức trượt chế độ vững để đạt được việc hình thành đội hình và theo dõi đội hình bầy đàn Quadcopter theo một mô hình cho trước. Trong toàn bộ cuốn sách, khái niệm điều khiển đội hình dẫn dắt-theo sau của hệ thống đa tác tử được khai thác để xây dựng các giao thức và lý thuyết đồ thị được sử dụng để mô tả sự giao tiếp giữa các Quadcopter. Cuốn sách bao gồm hai loại giao thức hình thành đội hình bầy đàn Quadcopter, đó là: giao thức trượt chế độ thời gian liên tục và giao thức trượt chế độ thời gian rời rạc.

Đầu tiên, các giao thức trượt chế độ bậc cao thời gian liên tục sử dụng thuật toán siêu xoắn được thiết kế để hình thành đội hình bằng cách sử dụng các mô hình tuyến tính và phi tuyến của Quadcopter. Sau đó, các giao thức trượt chế độ thời gian rời rạc sử dụng luật tiếp cận tốc độ lũy thừa, thuật toán siêu xoắn thời gian rời rạc và luật tiếp cận hàm mũ được trình bày. Các giao thức được phân tích kỹ lưỡng về tính vững hiện tượng dao động điều khiển, lực điều khiển và thời gian hội tụ để đạt được đội hình. Đồng thời, các điều kiện ổn định sử dụng hàm Lyapunov cũng được xây dựng để đảm bảo tính ổn định của bầy đàn với mỗi giao thức. Hơn nữa, mỗi chương đều bao gồm các nghiên cứu mô phỏng và so sánh sâu rộng để chứng minh tính hiệu quả của từng giao thức. Cuốn sách này sẽ hữu ích cho sinh viên cao học, các nhà nghiên cứu và các chuyên gia làm việc trong lĩnh vực ứng dụng công nghệ drone dân sự và quân sự.

  Từ khóa: Lý thuyết điều khiển; Thuật toán; Kỹ thuật điện; Điện tử; Quadcopter

Nội dung cuốn sách gồm những phần sau:

- Giới thiệu

- Các khái niệm cơ sở về hệ thống đa tác tử, lý thuyết đồ thị và điều khiển chế độ trượt

- Giao thức trượt chế độ thời gian liên tục để hình thành đội hình bầy đàn máy bay Quadcopter

- Giao thức trượt chế độ thời gian rời rạc để hình thành đội hình bầy đàn máy bay Quadcopter

- Giao thức trượt chế độ bậc hai thời gian rời rạc để hình thành đội hình bầy đàn máy bay Quadcopter

- Giao thức trượt chế độ thời gian rời rạc sử dụng luật tiếp cận hàm mũ để hình thành đội hình bầy đàn máy bay Quadcopter

- Những nhận xét kết luận và phạm vi nghiên cứu tương lai